Středověké mapy jsou známy pod názvem „mappae mundi“ neboli mapy světa. Název pochází z latiny a v jednotném čísle se píše ve tvaru „mappa mundi“. Slovo „mappa“ znamená tkaninu či mapu a slovo „mundi“ znamená svět. Ze současného pohledu mohou mappae mundi vypadat velice primitivně a nepřesně, avšak mappae mundi nikdy nebyly určeny k používání na moři. Tyto mapy ani nepředstírají, že ukazují moře či zemi proporcionálně správně. Jsou spíše schematické a dříve zřejmě sloužily k ilustraci odlišných principů a ke klasickému učení.

Z období středověku se jich dochovalo přibližně 1100. Z nich asi 900 map bylo nalezeno jako součást ilustrovaných rukopisů, převážně ze třináctého století. Těchto map existovalo velké množství druhů od map značně schematických až po mapy složitější a detailnější. I velikost těchto map byla velice proměnlivá. Jednalo se o příruční mapy kreslené na pergamenech až po velké nástěnné mapy. Největší z dochovaných mappae mundi, tedy dříve než byla počátkem čtyřicátých let dvacátého století zničena, měla v průměru přes 3,5 metru.

Větší mappae mundi měly dostatek místa k ilustraci vzdálených pevnin, biblických příběhů, historie, mytologie a exotických ras. Proto se tak ve své formě staly vedlejšími encyklopediemi období středověku a sdělovaly zeměpisné znalosti, utvářené pod vlivem křesťanství. Byla z nich také patrná kombinace víry a empirického poznání. Mappae mundi zobrazovaly svět tradičně jako plochý kruh, ale tento fakt přímo nevylučoval, že kruh mohl být myšlený jako koule.

Bible se bezpochyby stala hlavní inspirací středověkých kartografů. V centru map se zpravidla nacházel Jeruzalém, svaté město křesťanství, ale i židovství a islámu. Z map vyplývala i určitá hierarchie, kde nejsvatější část mapy s rájem a Ježíšem se nacházela na čestném místě nahoře. Kartografové se rovněž snažili do svých map vhodně umístit i další biblická místa. Východní směr byl v křesťanském pojetí vždy nejdůležitější. Například oltář v každém křesťanském kostele byl vždy stavěn směrem na východ a stejně tak byly orientovány i křesťanské mapy tohoto období. Kontinent Asie zaujímal tedy vždy horní polovinu na těchto mapách.

Mezi mytické motivy, které se na středověkých mapách vyskytovaly, patřili například bezústí Astomové nebo Blemmyaové s obličeji na zádech. Častým motivem byl také jednooký Kyklop, dále Hippopodes s koňskými kopyty anebo jeskynní Troglodyté. Zobrazení bájných bytostí způsobilo tendenci vnímat vnější svět spíše jako bájné prostředí a dávat tak přednost iracionálnímu přístupu před vědeckým. Takovýto přístup ale poukazoval na nedostatečné pochopení náboženských témat.